循跡物料搬運機器人設計(畢業論文)模版
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目 錄
摘 要 ⅰ
Abstract ⅱ
第一章 引 言 1
1.1 XXXXXXXXXXXX 10
1.1.1 XXXXXX 15
第二章 XXXXXXXXX 20
1.2 XXXXXX 20
……
第XX章 總結與展望 XX
參考文獻 XX
致謝 XX
附錄 XX
1.1 工業機器人及其發展
1.1.1 工業機器人及其操作機
由于機器人一詞帶有“人”字，再加上科幻小說和影視作品的宣傳，人們往往把機器人想象成為外貌象人的機電裝置。但事實并非如此。機器人，特別是工業機器人，與人的外貌毫無相象之處口在國家標準中，工業機器人被定義為：“一種能自動定位控制、可重復編程的、多功能的、多自由度的操作機。它能搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業。”機器人賴以完成各種作業的機械實體(稱作操作機或操作器)被定義為：“具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進行其他操作的機械裝置。”可見，工業機器人是一機電系統，操作機(器)是它的執行機構，該機構與電子器件密切相關，它的靈活程度和動態性能，直接影響著機器人系統的工作質量。本書的目的，在于闡述對操作機的分析和設計方法，以期對從事工業機器人的設計和應用的專業人員有所裨益。
1.1.2 機器人在工業生產應用
自從20 世紀60 年代初人類創造了第一臺工業機器人以后，機器人就顯示出它極大的生命力，經過四十多年的發展，工業機器人已在越來越多的領域得到了應用。在制造業中，尤其是在汽車產業中，工業機器人得到了廣泛的應用。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業中，機器人都已逐步取代了人工作業。 目前，汽車制造業是制造業所有行業中人均擁有工業機器人密度最高的行業，如，2004 年德國制造業中每1萬名工人中擁有工業機器人的數量為162 臺，而在汽車制造業中每1 萬名工人中擁有工業機器人的數量則為1140 臺；意大利的這一數值更能說明問題，2004 年意大利制造業中每1 萬名工人中擁有工業機器人的數量為123臺，而在汽車制造業中每1萬名工人中擁有工業機器人的數量則高達1600 臺。隨著工業機器人向更深更廣方向的發展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應用范周還在不斷地擴大，已從汽車制造業推廣到其他制造業，進而推廣到機械加工行業、電子電氣行業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材與家具制造業等領域中。在工業生產中，弧焊機器人、點焊機器人、分配機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業機器人都已被大量采用。2005 年，亞洲地區電子電氣行業對工業機器人的需求僅次于汽車及汽車零部件制造業，其占所有行業總需求的比例為31%；而在歐洲地區橡膠及塑料工業對工業機器人的需求則遠遠超過電子電氣行業而排名第二位；美洲地區由于汽車及汽車零部件制造業對工業機器人的需求遙遙領先，所以金屬制品業(包括機械)、橡膠及塑料工業以及電子電氣行業對工業機器人的需求比例相當，均在7% 左右。另外諸如采礦機器人、建筑業機器人以及水電系統維護維修機器人等各種非制造行業。此外，在國防軍事、醫療衛生、生活服務等領域機器人的應用也越來越多，如無人偵察機(飛行器)、警備機器人、醫療機器人、家政服務機器人等均有應用實例。機器人正在為提高人類的生活質量發揮著重要的作用。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各種專業服務機器人和家庭用消費機器人將不斷貼近人類生活，其市場的繁榮興旺將指日可待。
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