氣動機(jī)械手的設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計（論文）
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目 錄
摘要.........................................................3
第一章 前言
1.1機(jī)械手概述...............................................4
1.2機(jī)械手的組成和分類.......................................4
1.2.1機(jī)械手的組成．．．．．．．．．．．．．4
1.2.2機(jī)械手的分類．．．．．．．．．．．．．．6
第二章 機(jī)械手的設(shè)計方案
2.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度．．．．．．．．． 8
2.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計．．．．．．．．． 8
2.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計．．．．．．．．． 9
2.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計．．．．．．．．．．9
2.5機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計．．．．．．．．．．．．9
2.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計．．．．．．．．．．9
2.7機(jī)械手的主要參數(shù)．．．．．．．．．．．．9
2.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表．．．．．．．．．．9
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)．．．．．．．．．．．11
3.1.1手指的形狀和分類．．．．．．．．．．．．．11
3.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題．．．．．．．．．14
3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計．．．．．．．．．．．．．14
第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計
4.1手腕的自由度．．．．．．．． 19
4.2手腕的驅(qū)動力矩的計算．．．．．．． 19
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩．．．．． 20
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算．．．．．．．22
第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核．．．．．23
5.1.1尺寸設(shè)計．．．．．．．．．．．．．23
5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．24
5 .1 .3導(dǎo)向裝置．．．．．．．．．．．．．25
5 .1 .4平衡裝置．．．．．．．．．．．．．25
5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計與校核．．．．．．26
5.2.1尺寸設(shè)計．．．．．．．．．．．．．．26
5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．26
5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核．．．．．．．27
5.3.1尺寸設(shè)計．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．27
第六章 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計．．．．．．．．27
6.1可編程序控制器的選擇及工作過程．．．．．27
6.1.1可編程序控制器的選擇．．．．．．．．．27
6.1.2可編程序控制器的工作過程．．．．．．．27
6.2可編程序控制器的使用步驟．．．．．．．．23
第七章 結(jié)論．．．．．．．．．．．．．．．．24
致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
參考文獻(xiàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
摘 要
在設(shè)計機(jī)械手臂座的時候，用兩個電機(jī)提供動力。左邊一電機(jī)通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉(zhuǎn)，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機(jī)提供。電機(jī)2同樣也是通過諧波減速器減速后，通過一個長軸，把動力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙合，把動力與運動傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉(zhuǎn)，以給臂關(guān)節(jié)通過同步齒型帶傳遞動力。
在設(shè)計臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)時，我們用兩個同步齒形帶輪來傳遞動力，而帶輪又與軸和機(jī)械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉(zhuǎn)動。在右半邊為一電磁制動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時，當(dāng)電磁鐵通電時，制動器吸合，這時離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。當(dāng)電磁鐵失電時，由于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復(fù)原有的運動。
注：機(jī)械手臂的運動范圍手其結(jié)構(gòu)的限制，在手臂的運動到達(dá)結(jié)構(gòu)位置之前，必須使其自動停止。機(jī)械手臂的運動機(jī)械位置是有關(guān)節(jié)處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動停止，反向運行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現(xiàn)的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對離合齒上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有滿足這個條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動時才不會發(fā)生自鎖。這樣手臂才能自動停止和反向動作！
方案二
此方案在臂關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計上與方案一有所不同。這里設(shè)計成中心軸不轉(zhuǎn)動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。這樣，帶輪可自由轉(zhuǎn)動，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強(qiáng)度。其余與方案一相同。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手臂；極限位置；嚙合；
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熱門關(guān)鍵詞： 
