氣動機器人結構設計【含全套CAD圖紙和WORD說明書】
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摘 要 Ⅰ
ABSTRACT Ⅱ
1 緒論 1
1.1 工業機械人概述 1
1.2 機械手的分類 3
1.2.1 按用途分 4
1.2.2 按驅動方式分 4
1.2.3 按控制方式分 5
1.3 氣動機械手的設計要求 5
1.4 機械手的系統工作原理及組成 6
1.5 本課題研究的意義 8
1.6 本課題的設計任務 8
2 機械手的整體設計方案 10
2.1 機械手的坐標形式與自由度 11
2.2 機械手的手部結構方案設計 12
2.3 機械手的手腕結構方案設計 12
2.4 機械手的手臂結構方案設計 12
2.5 機械手的驅動方案設計 12
2.6 機械手的控制方案設計 12
2.7 機械手的主要技術參數 12
3 手部結構設計 15
3.1 手指的形狀和分類 15
3.2 設計時考慮的幾個問題 15
3.3 手部夾緊氣缸的設計 16
4 手腕結構設計 20
4.1 手腕的自由度 20
4.2 手腕的驅動力矩的計算 20
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩 20
4.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算 22
4.2.3 手腕回轉缸的尺寸及其校核 23
5 手臂各氣缸的尺寸設計與校核 26
5.1 氣缸的尺寸設計與校核 26
5.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計 26
5.1.2 尺寸校核 26
5.1.3 導向裝置 27
5.1.4 平衡裝置 27
5.2升降氣缸的尺寸設計與校核 27
5.2.1 尺寸設計 28
5.2.2 尺寸校核 28
5.3回轉氣缸的尺寸設計與校核 29
5.3.1 尺寸設計 29
5.3.2 尺寸校核 29
6 氣動系統設計與PLC控制系統設計 31
6.1 氣動系統的設計 31
6.2 機械手的PLC控制系統設計 31
結論 32
致謝 33
參考文獻 34
附錄 35...
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