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噴漆機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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更新時(shí)間：2016-06-12
發(fā) 布人：cui155225

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噴漆機(jī)器人的畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書目錄
摘要 I
Abstract II
第1章緒論 1
1.1 機(jī)器人的研究發(fā)展現(xiàn)狀 1
1.2 機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 1
1.3 國(guó)內(nèi)外噴漆機(jī)器人的研究概況 4
1.3.1 國(guó)外噴漆機(jī)器人的研究概況 4
1.3.2 國(guó)內(nèi)噴漆機(jī)器人的研究概況 4
1.4 本文研究主要內(nèi)容以及背景和意義 6
第2章總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 7
2.1 確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 7
2.1.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 7
2.1.2 確定驅(qū)動(dòng)機(jī)型和自由度 7
2.2 噴漆機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù) 8
2.3 各個(gè)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)形式和平衡方式 8
2.3.1 腕關(guān)節(jié)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 9
2.3.2 小臂的傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 10
2.3.3 大臂的傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 11
2.3.4 腰部的傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 12
2.4 本章小結(jié) 12
第3章噴漆機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 13
3.1 噴漆機(jī)器人數(shù)學(xué)模型的建立與分析 13
3.2 腕部設(shè)計(jì) 15
3.2.1 電機(jī)的選擇 15
3.3 小臂的設(shè)計(jì) 17
3.3.1 小臂設(shè)計(jì)的總體要求 17
3.3.2　鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 17
3.3.3　電機(jī)的選擇 18

3.3.4　齒輪的設(shè)計(jì)與校核計(jì)算 21
3.4　大臂的設(shè)計(jì) 24
3.4.1　大臂設(shè)計(jì)的總體要求 24
3.4.2 電機(jī)的選擇 24
3.4.3 齒輪的設(shè)計(jì)與校核計(jì)算 26
3.5　腰關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 28
3.5.1　腰關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)的總體要求 28
3.5.2　電機(jī)的選擇 28
3.6 傳感器的選擇 29
3.7　本章小結(jié) 30
第4章　軸、螺釘?shù)脑O(shè)計(jì)與校核 31
4.1　大軸1的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 31
4.1.1　大軸1的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 31
4.1.2 大軸1的強(qiáng)度校核 32
4.2　大軸2的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 34
4.2.1　大軸2的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 34
4.2.2　大軸2的強(qiáng)度校核 35
4.3　小軸1的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 35
4.3.1 小軸1的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 35
4.3.2 小軸1的強(qiáng)度校核 36
4.4　小軸2的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 39
4.5　回轉(zhuǎn)底盤與腰部主軸連接螺釘?shù)男：?39
4.6　本章小結(jié) 39
結(jié) 論 39
參考文獻(xiàn) 40
攻讀學(xué)士學(xué)位期間發(fā)表的論文和取得的科研成果 42
致謝 43...

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