機械手結構設計畢業論文
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1.緒論
1.1工業機械手設計的意義
1、熟悉機械手的應用場合及有關機械手設計的步驟；
2、機械手可以提高生產過程中的自動化程度，減輕人力，便于有節奏的生產；
3、結合機械手設計這方面的知識，在設計過程中學會怎樣發現問題、研究問題、解決問題。
1.2國外的機械情況
現代工業機械手起源于20世紀50年代初，是基于示教再現和主從控制方式、能適應產品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化 。
機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。他的結構是：機體上安裝回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統是示教型的。
1962年，美國機械鑄造公司在上述方案的基礎之上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為Uni-mate(即萬能自動)。運動系統仿造坦克炮塔，臂回轉、俯仰，用液壓驅動；控制系統用磁鼓最存儲裝置。不少球坐標式通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司（Unimaton）,專門生產工業機械手。
1962年美國機械鑄造公司也試驗成功一種叫Versatran機械手，原意是靈活搬運。該機械手的中央立柱可以回轉，臂可以回轉、升降、伸縮、采用液壓驅動，控制系統也是示教再現型。雖然這兩種機械手出現在六十年代初，但都是國外工業機械手發展的基礎。
1978年美國Uni-mate公司和斯坦福大學、麻省理工學院聯合研制一種Uni-mate型工業機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業，定位誤差可小于±1毫米。
美國還十分注意提高機械手的可靠性，改進結構，降低成本。如Uni-mate公司建立了8年機械手試驗臺，進行各種性能的試驗。準備把故障前平均時間（注：故障前平均時間是指一臺設備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運行時間），由400小時提高到1500小時，精度可提高到±0.1毫米。...
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