教學型機械手系統設計全套論文圖紙程序
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四自由度氣動搬運機械手
全套論文+圖紙+程序+仿真目 錄
摘要 …………………………………………………………………………..…I
Abstract ………………………………………………………………………....II
第1章 緒論 1
1.1 課題研究背景及研究的目的與意義 1
1.1.1 研究背景 1
1.1.2 研究目的與意義 1
1.2 國內外研究現狀分析 2
1.2.1 國外研究現狀 2
1.2.2 國內研究現狀 3
1.3 課題研究的主要內容和方法 4
第2章 方案的設計與論證 5
2.1 結構坐標形式的類型比較和選擇 5
2.1.1 結構坐標形式的類型比較 5
2.1.2 結構坐標形式的選擇 5
2.2 驅動方式的比較和選擇 6
2.2.1 驅動方式的比較 6
2.2.2 驅動方式的選擇 7
2.3 教學型機械手控制方案設計 7
2.4 機械手主要參數 7
2.4.1 主參數 7
2.4.2 基本參數 8
2.5 本章小結 8
第3章 機械手的結構設計 9
3.1 動作工況與分析 9
3.2 各部分機構設計 10
3.2.1 底座的設計 10
3.2.2 立柱結構設計 10
3.2.3 軸承的選擇 10
3.2.4 手臂的結構設計 11
3.2.5 氣爪的結構設計 12
3.2.6 手部夾緊氣缸的設計 13
3.2.7 升降氣缸的設計 15
3.2.8 伸縮氣缸的設計 17
3.2.9 回轉氣缸的設計 20
3.3 本章小結 21
第4章 控制系統設計 22
4.1 氣壓驅動設計 22
4.1.1 該機械手氣動原理 22
4.1.2 電磁鐵動作順序 22
4.1.3 氣動元件的選擇 24
4.2 I/O口分配 25
4.3 PLC程序的編寫 26
4.3.1 手動控制程序 27
4.3.2 自動控制程序 28
4.4 本章小結 29
第5章 仿真與調試 30
5.1 仿真目的 30
5.2 控制系統仿真過程 30
5.2.1 手動控制仿真 30
5.2.2 自動控制仿真 32
5.3 仿真結果 34
5.4 本章小結 34
結論 35
致謝 36
參考文獻 37
附錄A 38
附錄B 45...
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