四自由度圓柱坐標機器人機械手臂設計
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- 四自由度圓柱坐標機器人機械手臂設計目 錄
摘 要 ⅰ
Abstract ⅱ
第一章 引 言 1
1.1 工業(yè)機器人 1
1.1.1 工業(yè)機器人的概念及特點 1
1.1.2 工業(yè)機器人的組成 1
1.1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況 2
1.2 研究內(nèi)容 2
1.2.1 研究方法 2
1.2.2 研究成果 2
1.3研究意義 2
第二章 機構(gòu)結(jié)構(gòu)設計 4
2.1 設計分析及方案擬定 4
2.1.1 設計要求 4
2.1.2 設計流程 5
2.1.3 方案擬定 5
2.2 主要結(jié)構(gòu)件設計 6
2.2.1旋轉(zhuǎn)平臺結(jié)構(gòu) 6
2.2.2滾珠絲杠結(jié)構(gòu) 7
2.2.3中間連接器 9
2.2.4外殼設計 11
2.3受載變形校核 11
第三章 傳動機構(gòu)設計 13
3.1腰部轉(zhuǎn)動 13
3.1.1減速器選擇 13
3.1.2伺服電機選擇 14
3.1.3傳動法蘭盤設計 15
3.2豎直平移 16
3.2.1滾珠絲杠及螺母選擇 16
3.2.2伺服電機選擇 18
3.2.3聯(lián)軸器選擇 19
3.3水平平移 20
3.3.1滾珠螺母絲杠選擇 21
3.3.2伺服電機選擇 21
3.3.3聯(lián)軸器選擇 22
3.4手臂末端操縱器旋轉(zhuǎn) 23
3.4.1伺服電機選擇 23
3.4.2減速器選擇 24
第四章 輔助機構(gòu)設計 25
4.1 坦克鏈線路設計 25
4.2 機構(gòu)零點設計 26
第五章 總結(jié)與展望 28
5.1 總結(jié) 28
5.2 展望 28
參考文獻 30
致謝 31
附錄...
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