回形偏交型手腕與斜楔式夾持器設(shè)計（機械畢業(yè)設(shè)計含CAD圖紙）
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- 回形偏交型手腕與斜楔式夾持器設(shè)計（機械畢業(yè)設(shè)計含CAD圖紙）目 錄
摘要……………………………………………………………………………………….…Ⅰ
Abstract……………………………………………………………………………………...Ⅱ
1 緒論……………………………………………………………………………….………..1
1.1 選題的背景、目的和意義………………………………………………………….….1
1.2 機器人的發(fā)展概況……………………………………………………….…………...1
1.2.1 機器人的定義………………………………………………….………………1
1.2.2 機器人的發(fā)展過程………………………………………….…………………2
1.2.3 國內(nèi)機器人研究狀況……………………………………….…………………4
1.2.4 國外機器人的最新發(fā)展…………………………………………………….…4
1.2.5 機器人目前研究熱點及發(fā)展趨勢…………………………………….………7
1.3 課題的研究內(nèi)容與方法…………………………………………………….………...8
2 工作原理及設(shè)計方案………………………………………………….……………….9
2.1 斜鍥式夾持器工作原理……………………………………………….……………...9
2.2 設(shè)計方案……………………………………………………………….……………...9
2.3 可行性分析…………………………………………………………….…………….10
2.3.1 傳動方案的選擇……………………………………………………….……..10
2.3.2 精定位裝置的設(shè)計構(gòu)想………………………………………….…………..10
2.4 機器人回形偏交型手腕的工作原理……………………………………….……….11
3 設(shè)計計算………………………………………………………………………………...12
3.1 夾持器的計算…………………………………………………………….………….12
3.1.1 受力分析……………………………………………………….……………..12
3.1.2 夾爪齒輪的計算……………………………………………….……………..12
3.1.3 圓柱螺旋壓縮彈簧的設(shè)計計算……………………………….……………..16
3.1.4 液壓馬達的選擇…………………………………………….………………..17
3.1.5 齒輪齒條傳動的設(shè)計計算…………………………………….……………..18
3.2 腕的計算…………………………………………………………….……………….22
3.2.1 電機的選擇………………………………………………….………………..22
3.2.2 錐齒輪設(shè)計………………………………………………….………………..25
3.2.3 同步帶和帶輪的設(shè)計……………………………………….………………..30
3.2.4 軸的設(shè)計及校核………………………………………………….…………..32
4 機械設(shè)備的環(huán)保、可靠性和經(jīng)濟分析……………………………………………..37
4.1 設(shè)備的環(huán)保措施……………………………………………………………………..37
4.2 設(shè)備的可靠性………………………………………………………………………..37
4.2.1 設(shè)備的可靠性定義…………………………………………………………...37
4.2.2 可靠度的計算…………………………………………………………….…..37
4.2.3 設(shè)備平均壽命…………………………………………………………….…..37
4.2.4 機械設(shè)備的有效度……………………………………………….…………..38
4.3 設(shè)備的經(jīng)濟評價………………………………………………………….………….39
4.3.1.投資回收期……………………………………………….…………………...39
4.3.2 盈虧平衡分析……………………………………….………………………..40
4.3.3 設(shè)備合理的更新期………………………………….………………………..40
5 結(jié)論及存在的問題……………………………………….……………………………42
5.1 結(jié)論……………………………….………………………………………………….42
5.2 存在的問題……………………………………………….………………………….42
致謝………………………………………………………………………………………….43
參考文獻……………………………………………………………….………………….44
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