采果機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計（說明書）
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- 采果機(jī)器人第一章 作品的創(chuàng)新與特色簡介 1
1.1 設(shè)計任務(wù) 1
1.1.1 設(shè)計主題 1
1.1.2 設(shè)計要求 1
1.2 行走模塊的創(chuàng)新與特色 1
1.2.1 組合式跨越機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新與特色 1
1.2.2 行走機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新與特色 1
1.2.3 輔助伸高機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新與特色 2
1.3 果實抓放模塊的創(chuàng)新與特色 2
1.3.1 升降平臺 2
1.3.2 三節(jié)式手臂機(jī)構(gòu) 2
1.3.3 手臂轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 3
1.3.4 夾式機(jī)械手 3
第二章 設(shè)計方案擬定 5
2.1 總體方案構(gòu)思、擬定 5
2.2 行走模塊的構(gòu)思、擬定 5
2.2.1 爬臺階方案的確定 5
2.2.2 下斜坡方案的確定 6
2.2.3 車體傳動方案的設(shè)計 7
2.2.4 傳動系的確定 7
2.3.5 履帶式移動機(jī)構(gòu) 7
2.3 果實抓放模塊的構(gòu)思、擬定 7
2.3.1機(jī)械手機(jī)構(gòu)的確定 7
2.3.2 升降平臺的確定 9
2.3.3 三節(jié)式手臂機(jī)構(gòu)的確定 9
第三章 動力與傳動方案的設(shè)計、計算與分析 10
3.1 行走系的設(shè)計 10
3.1.1 驅(qū)動履帶中驅(qū)動電機(jī)空載時的計算 10
3.1.2 水平地面行進(jìn)狀態(tài)校核計算 10
3.1.3 伸縮架站立時行進(jìn)狀態(tài)校核計算 10
3.1.4 爬越樓梯時的校核計算 10
3.2 抓果實轉(zhuǎn)向機(jī)械手臂的設(shè)計計算 11
3.3 控制抓果實轉(zhuǎn)向機(jī)械手臂的電機(jī)校核計算 12
第四章 動作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計、計算與分析 13
4.1 軸的設(shè)計 13
4.1.1 繪制軸的布置簡圖和初定跨距 13
4.1.2 Ⅰ軸的設(shè)計 13
4.1.3 Ⅱ軸的設(shè)計 16
4.2 齒輪齒條運動分析 19
第五章 其它設(shè)計計算與說明 20
5.1 履帶機(jī)構(gòu)分析 20
5.2 爪子的控制電機(jī)校核計算 20
第六章 設(shè)計總結(jié) 21
6.1 設(shè)計特點 21...
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