教學(xué)型搬運機械手的設(shè)計（氣動機械手的設(shè)計）全套畢業(yè)設(shè)計
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1 緒論 1
1.1 機械手概述 1
1.2 機械手的組成和分類 1
1.2.1 機械手的組成 1
1.2.2 機械手的分類 4
1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況 5
1.4課題研究的主要內(nèi)容 6
1.5教學(xué)用機械手的功能要求及現(xiàn)實意義 6
1.5.1 教學(xué)用機械手的功能要求 6
1.5.2 教學(xué)用機械手的現(xiàn)實意義 7
2 機械手的設(shè)計方案 8
2.1 機械手的座標型式與自由度 8
2.1.1 機械手的坐標型式 8
2.1.2 機械手的自由度 9
2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 9
2.3 機械手的主要參數(shù) 11
2.4 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 11
3 機械手機械系統(tǒng)設(shè)計 13
3.1 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 13
3.1.1 設(shè)計時考慮的幾個問題 13
3.1.2手爪夾持裝置的機構(gòu)選型 13
3.1.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計 15
3.2手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 19
3.2.1 手腕的自由度 19
3.2.2 手腕的驅(qū)動力矩的計算 19
3.3手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 23
3.3.1手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分 23
3.3.2手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 26
3.3.3手臂升降氣缸的設(shè)計 26
3.3.4手臂回轉(zhuǎn)缸體的設(shè)計 29
4機械手氣壓系統(tǒng)的設(shè)計 31
4.1氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 31
4.2氣動元件介紹 31
5 機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 35
5.1 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分類 35
5.2 控制方式 35
5.3機械手的控制 36
6 結(jié)論 38
7致謝 39
參考文獻 40
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熱門關(guān)鍵詞： 
