PUMA560機器人運動學分析
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摘 要：采用D-H坐標系對機器人Puma560建立個關節的坐標系并獲取D-H參數，并 對其運動建立數學模型用matlab編程對其求位姿正逆解及雅克比矩陣， catia對Puma560建模三維模型。
關鍵詞：Puma560正逆解；雅克比矩陣；Matlab
1. 引 言
機器人運動學包括正向運動學，即給定機器人各關節變量，計算機器人末端的位置姿態；逆向運動學即已知機器人末端的位置姿態，計算機器人對應位姿的全部關節變量。一般正向運動學的解是唯一和容易獲得的，而逆向運動學往往有多個解而且分析更為復雜。機器人逆運動分析是運動規劃與控制中的重要問題，但由于機器人逆運動問題的復雜性和多樣性，無法建立通用的解析算法。機構逆運動學問題實際上是一個非線性超越方程組的求解問題，其中包括解的存在性、唯一性及求解的方法等一系復雜問題。本文主要通過最基本分析方法對Puma560機器人的運動進行分析，包括運動的位置和姿態的正、逆解，及其運動的雅克比矩陣的求解。
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