焊接機器人機構設計
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- 焊接機器人施焊過程中，由于環境因素的影響，如：強弧光輻射、高溫、煙塵、飛濺、坡口狀況、加工誤差、夾具裝夾精度、表面狀態和工件熱變形等，實際焊接條件的變化往往會導致焊炬偏離焊縫，從而造成焊接質量下降甚至失敗。焊縫跟蹤技術的研究就是根據焊接條件的變化要求弧焊機器人能夠實時檢測出焊縫的偏差，并調整焊接路徑和焊接參數，保證焊接質量的可靠性。焊縫跟蹤技術的研究以傳感器技術與控制理論方法為主，其中傳感技術的研究又以電弧傳感器和光學傳感器為主。電弧傳感器是從焊接電弧自身直接提取焊縫位置偏差信號，實時性好，焊槍運動靈活，符合焊接過程低成本自動化的要求，適用于熔化極焊接場合。電弧傳感的基本原理是利用焊炬與工件距離的變化而引起的焊接參數變化，來探測焊炬高度和左右偏差。電弧傳感器一般分為三類：并列雙絲電弧傳感器、擺動電弧傳感器、旋轉式掃描電弧傳感器，其中旋轉電弧傳感器比前兩者的偏差檢測靈敏度高，控制性能較好。光學傳感器的種類很多，主要包括紅外、光電、激光、視覺、光譜和光纖式，光學傳感器的研究又以視覺傳感器為主，視覺傳感器所獲得的信息量大，結合計算機視覺和圖像處理的最新技術，大大增強弧焊機器人的外部適應能力。激光跟蹤傳感具有優越的性能，成為最有前途、發展最快的焊接傳感器。另一方面，由于近代模糊數學和神經網絡的出現以及應用到焊接這個復雜的非線性系統中，使得焊縫跟蹤進入了智能焊縫跟蹤的新時代。...
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