氣動(dòng)肌肉伺服并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿自適應(yīng)魯棒控制的研究
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關(guān)鍵詞：氣動(dòng)肌肉 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 自適控制 非線性魯棒控制
摘要： 氣動(dòng)肌肉伺服并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)模型中存在著相當(dāng)嚴(yán)重的參數(shù)不確定性和不確定非線性。那些不確定性不僅來自氣動(dòng)肌肉中隨時(shí)間變化的摩擦力和靜力建模誤差,而且還有來自并聯(lián)機(jī)構(gòu)內(nèi)部復(fù)雜的非線性和未知的干擾。在這篇論文中,采用非連續(xù)基于投影的自適應(yīng)魯棒控制方法來彌補(bǔ)三位氣動(dòng)肌肉伺服并聯(lián)機(jī)構(gòu)的參數(shù)不確定性和不確定非線性從而用軌跡跟蹤控制實(shí)現(xiàn)精確的姿勢(shì)。由此產(chǎn)生的控制器有效地處理了各種參數(shù)變化和難以模擬的非線性，例如氣動(dòng)肌肉的摩擦力。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果用來說明被提議的自適應(yīng)魯棒控制器的效果。...
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