D一H矩陣
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- D-H矩陣 位置矩陣
相對坐標系x軸對于參考坐標系x軸的方向余弦。o矩陣為相對坐標系y軸對于參考坐標系y軸的方向余弦。a矩陣為相對坐標系z軸對于參考坐標系z軸的方向余弦。P為相對坐標系對于參考坐標系的位置向量。O為全為0的矩陣，I在一般情況下為[1]，在相對坐標系對參考坐標系除了旋轉之外還有長度變化的時候I值不為1，其值為變化后的長度與變化前的基準長度的比值。
旋轉矩陣構成
D-H矩陣總構成
變換規則
R矩陣有且只有三種變換：繞x軸旋轉，繞y軸旋轉和繞z軸旋轉。下式中，A表示參考坐標系，B表示相對坐標系。其中，x、y、z分別表示為繞著旋轉的坐標軸，θ表示為每次旋轉的角度。...
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