四自由度仿手臂機(jī)器人項(xiàng)目報(bào)告
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機(jī)器人學(xué)項(xiàng)目報(bào)告
課題名稱：
學(xué)院（系）：
年級(jí)專業(yè)：
學(xué)生姓名：
指導(dǎo)教師：
完成日期：
摘要
本文在查閱國內(nèi)外大量資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合老師提供的研究課題，分析了人手臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，據(jù)此確定了仿臂機(jī)器人自由度的分配。在分析和總結(jié)前人關(guān)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，詳細(xì)地闡述了機(jī)器人建模、歐拉角選擇以及運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解的各種方法及其進(jìn)展情況。比較了現(xiàn)有的計(jì)算方法的優(yōu)缺點(diǎn)，并從中選出了一種適合本題目的一種運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法。
此外，通過查閱國內(nèi)外有關(guān)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)雅可比矩陣、工作空間和奇異位形求解的算法，根據(jù)4自由度仿手臂機(jī)器人的特點(diǎn)，分別采用了矢量積方法、微分變換法以及旋量法對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)雅可比矩陣進(jìn)行...
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