機(jī)械手的改進(jìn)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書
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1 緒 論 1
1.1 工業(yè)機(jī)械手概況 1
1.2 工業(yè)機(jī)械手的分類 3
1.3 工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 4
1.4 改進(jìn)目標(biāo) 5
2 工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 7
2.1 工業(yè)機(jī)械手的組成 7
2.2設(shè)計(jì)方案 7
2.2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 7
2.2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 7
2.2.3控制方式 9
2.3規(guī)格參數(shù) 9
3 機(jī)械手各部分的計(jì)算與分析 11
3.1 手部計(jì)算與分析 11
3.1.1 滑槽杠桿式手部設(shè)計(jì)的基本要求 11
3.1.2 手部的計(jì)算和分析 11
3.2 腕部計(jì)算與分析 17
3.2.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 17
3.2.2 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 18
3.2.3 腕部擺動(dòng)油缸設(shè)計(jì) 20
3.2.4 選鍵并校核強(qiáng)度 22
3.3 臂部計(jì)算與分析 23
3.3.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 23
3.3.2 手臂的設(shè)計(jì)計(jì)算 25
3.4 機(jī)身計(jì)算與分析 33
4 液壓系統(tǒng) 34
4．1 液壓缸 34
4．2 計(jì)算和選擇液壓元件 36
4.2.1 液壓泵的選取要求及其具體選取 36
4.2.2 選擇液壓控制閥的原則 38
4.2.3 選擇液壓輔助元件的要求 38
4.2.4 具體選擇液壓元件 38
5 機(jī)械手控制系統(tǒng) 41
6總結(jié) 42
謝辭 43
參考文獻(xiàn) 44
1 緒 論
1.1 工業(yè)機(jī)械手概況
工業(yè)機(jī)械手是人類創(chuàng)造的一種機(jī)器,更是人類創(chuàng)造的一項(xiàng)偉大奇跡,其研究、開發(fā)和設(shè)計(jì)是從二十世紀(jì)中葉開始的.我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手是從80年代"七五"科技攻關(guān)開始起步,在國(guó)家的支持下,通過(guò)"七五","八五"科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù),運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆，孤焊，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人，其中有130多臺(tái)噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，孤焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。
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