基于PLC控制的三自由度氣動機(jī)械手設(shè)計
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1 緒言 1
1.1 機(jī)械手的概述 1
1.2 我國機(jī)械手的發(fā)展 1
1.3 氣動機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景 3
1.4 本課題設(shè)計要求 5
2 機(jī)械手的總體設(shè)計方案 7
2.1 機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成 7
2.2 機(jī)械手基本形式的選擇 8
2.3 驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇 9
2.4 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 9
3 機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計 11
3.1 機(jī)械手的運(yùn)動概述 11
3.2 機(jī)器人的運(yùn)動過程分析 12
4 機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算 13
4.1 手部結(jié)構(gòu) 13
4.2 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算 14
4.3 夾緊氣缸的設(shè)計 16
5 機(jī)械手手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計 22
5.1 手臂的設(shè)計要求 22
5.2 伸縮氣壓缸的設(shè)計 22
5.3 導(dǎo)向裝置 27
6 機(jī)械手腰部和基座結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算 29
6.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計 29
6.2 控制手臂上下移動的腰部氣缸的設(shè)計 29
6.3 導(dǎo)向裝置 33
6.4 平衡裝置 33
6.5 基座結(jié)構(gòu)設(shè)計 34
7 氣動系統(tǒng)設(shè)計 37
7.1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 37
8 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 39
8.1 可編程序控制器的選擇及工作過程 39
8.2 可編程序控制器的使用步驟 40
8.3 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 40
9 結(jié)論 52
參考文獻(xiàn) 53
致謝 54...
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