5、工業(yè)機器人與現(xiàn)場涂膠密封
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1. 執(zhí)行機構(gòu)：
一種具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或執(zhí)行其他操作的機械裝置，通常包括：機座（圖1中1）、手臂（圖1中3）、手腕和末端執(zhí)行器。
1) 末端執(zhí)行器（或稱手部）——手部是機器人直接執(zhí)行工作的裝置，可安裝夾持器、工具、傳感器等。大連華工創(chuàng)新科技有限公司選用的機器人有兩種使用模式：一、機器人手部夾持工件，與涂膠頭配合，用于完成輕型或尺寸規(guī)格較小的零部件的局部涂膠工作。二、機器人手部夾持涂膠頭，用于較重或尺寸規(guī)格較大的零部件的局部涂膠工作。工業(yè)機器人的使用有效完成了復(fù)雜軌跡的捕捉和工件局部凸出物的避讓工作。
2) 手腕——手腕是連接手臂和末端執(zhí)行器的部件，用以調(diào)整末端執(zhí)行器的方位和姿態(tài)。
3) 手臂——手臂是支承手腕和末端執(zhí)行器的部件。它由動力關(guān)節(jié)和連桿組成，用來改變末端執(zhí)行器的空間位置。
4) 機座——機座是工業(yè)機器人的基礎(chǔ)部件，承受相應(yīng)的載荷，機座分為固定式和移動式兩類。
2. 控制系統(tǒng)（圖1中2）
控制系統(tǒng)是機器人的大腦，支配著機器人按規(guī)定的程序運動，并記憶預(yù)先指定的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度等)，同時按其控制系統(tǒng)的信息控制執(zhí)行機構(gòu)按規(guī)定要求動作。 ...
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