自動分揀機械手的設計畢業設計（論文）
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摘要
機械手是一種模仿人體上肢運動的機器，它能按照預定要求輸送工種或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現工業生產自動化，推動工業生產的進一步發展起著重要作用。因而具有強大的生命力，受到人們的廣泛重視和歡迎。
目前來講，工業機械手可以代替人工的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，提高勞動生產率和自動化水平。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染環境條件上進行操作，更顯其優越性，有著廣闊的發展前途。雖然市場上機械手很多，但成本較高，一些小的行業或企業無力承擔。正是基于此種考慮，本論文主要是研究設計了一種小型、廉價的自動分揀機械手。該機械手通過單片機控制使機械手具有智能化從而對件進行智能分揀，避免重復勞動，提高工作效率，尤其是成本較低。因此，非常適合小型企業單位的應用，具有良好的市場價值和應用前景。
關鍵詞：分揀；機械手；自動化；
目 錄
前言 1
1課題來源與現實意義 2
1.1 機械手的概述 2
1.2 自動分揀機械手的設計目的與意義 2
1.3主要研究內容 3
1.4 機械手的發展趨勢 3
2控制方案比較 4
2.1 采用PLC控制 4
2.2 采用單片機控制 4
3機械手的組成 6
3.1 執行機構 6
3.1.1 執行機構各部分介紹 6
3.1.2 設計機械手的要求 8
3.1.3 機械手驅動力的計算 8
3.2 驅動機構 9
3.3 控制機構 9
4機械手的基本結構 11
4.1 STM32單片機 11
4.2 舵機 12
4.3 光電傳感器 13
4.4 紅外測障傳感器 14
5機械手控制電路 15
6系統設計 16
6.1系統設計流程圖 16
6.2分揀過程 17
6.2程序設計 19
6.3推廣及應用前景 23
7總結 24
致謝 25
參考文獻 26
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