圓柱坐標機械手畢業設計說明書
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目次
1 緒論 …………………………………………………… 1
1.1 工業機械手的概述 ………………………………… 1
1.2 工業機械手在生產中的應用 ……………………… 1
1.3 機械手的組成概述 …………………………… 2
1.4 工業機械手的發展趨勢 ……………………………… 3
2 總體設計方案 ………………………………………… 4
2.1 設計題目 ……………………………………………… 4
2.2 初始參數與設計要求 ………………………………… 4
2.3 方案擬定 …………………………………………… 5
3 機械手手部設計計算 …………………………… 6
3.1 手部設計基本要求 ………………………………… 6
3.2 手部力學分析 ………………………………………… 7
3.3 夾緊力及驅動力的計算 ……………………………… 8
3.4 機械手手抓夾持精度的分析計算 …………………… 9
4 機械手腕部設計計算 ………………………………… 11
4.1 腕部設計基本要求 ………………………………… 11
4.2 腕部結構的選擇 ……………………………………… 11
4.3 腕部回轉力矩的計算 ………………………………… 12
5 機械手臂部設計計算 …………………………………… 16
5.1 機械手臂部設計的基本要求 ………………………… 16
5.2 手臂的典型機構及結構的選擇 ………………… 16
5.3 手臂伸縮驅動力計算 ……………………… 17
5.4 手臂伸縮油缸結構的確定 ………………… 19
5.5 油缸端蓋的連接方式及強度計算 ……………… 21
6 機身設計與計算 ……………………………………23
6.1 機身的整體設計 ………………………………… 23
6.2 機身回轉機構的設計計算 ………………………… 25
6.3 機身升降機構的設計……………………… 28
7 液壓驅動系統的計算 …………………………… 31
7.1 繪制液壓系統的工況圖 …………………………… 31
7.2 計算和選擇液壓元件 ……………………………… 36
總結 ………………………………………………………… 38
致謝 …………………………………………………………… 38
參考資料………………………………………………………………39
1．3 機械手的組成
工業機械手由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。
1.3.1 執行機構
(1) 手部 既直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平動型（多為回轉型，因其結構簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據需要分為外抓式和內抓式兩種；也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。
傳力機構形式教多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。
(2) 腕部 是連接手部和臂部的部件，并可用來調節被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結構，可以不設腕部，而直接用臂部運動驅動手部搬運工件。
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