基于PLC的物料分揀機械手自動化控制系統設計
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- 基于PLC的物料分揀機械手自動化控制系統設計目 錄
目 錄 I
摘 要 IV
Abstract V
第一章 前言 1
1.1 研究的目的及意義 1
1.2 機械手在國內外現狀和發展趨勢 1
1.3 主要研究的內容 2
1.4 解決的關鍵問題 3
第二章 執行系統的分析與選擇 4
2.1 執行機構坐標形式的選擇 4
2.2 執行機構的組成 6
2.3 執行機構各部分的分析與選擇 6
2.3.1 手部的選擇 6
2.3.2 手臂結構的選擇 8
2.3.3 機座結構的選擇 9
2.4 執行機構的工作原理 10
2.5 執行機構簡圖 10
第三章 驅動系統的分析與選擇 12
3.1 驅動系統的分析與選擇 12
3.2 機械手驅動系統的控制設計 13
3.3 氣動元件選取及工作原理 14
3.3.1 氣源裝置 14
3.3.2 執行元件 15
3.3.3 控制元件 16
3.3.4 輔助元件 17
3.3.5 真空發生器 18
3.3.6 吸盤 18
3.4 氣動回路的工作原理 18
第四章 控制系統的分析設計 22
4.1 控制系統的組成結構 22
4.2 控制系統的性能要求 22
4.3 傳感器的選擇 23
4.3.1 位置檢測裝置 23
4.3.2 滑覺傳感器 23
4.3.3 視覺傳感器 24
4.4 控制系統PLC的選型及控制原理 25
4.4.1 PLC控制系統設計的基本原則 25
4.4.2 PLC種類及型號選擇 30
4.4.3 I/O點數分配 30
4.4.4 PLC外部接線圖 32
4.4.5 機械手控制原理 32
4.5 PLC程序設計 34
4.5.1 總體程序框圖 34
4.5.2 初始化及報警程序 36
4.5.3 手動控制程序 37
4.5.4 自動控制程序 39
第五章 總結與展望 42
參考文獻 43
致 謝 44
附 錄 45...
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